一、准备

确保你已经安装了rqt和turtlesim包，没有的话，使用以下命令安装：

1	sudo apt-get install ros-<distro>-rqt ros-<distro>-rqt-common-plugins ros-<distro>-turtlesim

请用你所使用的版本（比如indigo、jade）代替<distro>。

二、使用rqt_console and rqt_logger_level命令

rqt_console连接着ROS的日志框架，可以查看节点的输出 rqt_logger_level 则可以调整节点输出信息的详细级别(DEBUG, WARN, INFO, and ERROR)。

现在我们使用rqt_console查看小海龟节点的日志输出，使用rqt_logger_level调整日志输出级别。

在启动小海龟之前，先在两个终端分别启用两条命令：

1	rosrun rqt_console rqt_console

1	rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level

你将看到：

rqt_console

和：

rqt_logger_level

然后我们启动小海龟：

1	rosrun turtlesim turtlesim_node

图形界面的操作很简单，不再细说，放个链接：ROS wiki。

1、信息优先级

各种级别的优先级由上到下越来越低：

Fatal
Error
Warn
Info
Debug

现在我们可以按Ctrl-C退出小海龟了，

2、使用roslaunch

roslaunch可以启动launch文件内定义的所有节点，用法：

1	roslaunch [package] [filename.launch]

首先进入我们前一步创建的beginner_tutorials包：

1	roscd beginner_tutorials

如果你已经把它删除而且忘记怎么创建包的话，请参阅本系列的最前面两篇文章。

然后创建并进入launch文件夹：

1 2	mkdir launch cd launch

3、launch文件

创建一个turtlemimic.launch文件：

<launch>

  <group ns="turtlesim1">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>

  <group ns="turtlesim2">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>

  <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
    <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
    <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
  </node>

</launch>

4、launch文件解释

<launch>

这是一个xml文件，它首先以一个launch标签开头，以表明它是一个launch文件。

<group ns="turtlesim1">
   <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
 </group>

 <group ns="turtlesim2">
   <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
 </group>

然后使用命名空间ns标签创建了两个组，分别命名为turtlesim1 和 turtlesim2，命名空间内都只有一个名为sim的海龟节点。而两个节点位于不同的命名空间从而避免了命名冲突。

<node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
   <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
   <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
 </node>

然后我们启动了mimic节点，它的topic输入输出分别被重命名为turtlesim1和turtlesim2。以这种方式可以令turtlesim2模仿turtlesim1。

</launch>

最后是launch文件的结束标签。

5、roslaunching

现在我们可以使用roslaunch命令启动这个launch文件了：

1	roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch

可以看到两只龟已经启动起来了。

在一个新终端里，我们向turtlesim1发送信息：

1	rostopic pub /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'

然后就可以看到海龟2模仿海龟1开始转圈。

我们可以使用rqt_graph命令查看节点关系图来更好地理解两个节点的关系：

rqt_graph

rqt_graph

可以看到micmic节点起到一个中继的作用，它将turtlsim1发布的信息发布给turtlesim2，从而使turtlesim2模仿turtlesim1的运动轨迹。

6、rqt_console和roslaunch