一、总体框架

参见[ros总体框架]

二、roscore

启动ros服务：

1

roscore

roscore = ros+core : master (provides name service for ROS) + rosout (stdout/stderr) + parameter server (parameter server will be introduced later)

三、rosnode

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rosnode list

预期输出为：

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/rosout

查看节点信息：

1

rosnode info /rosout

输出为：

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Node [/rosout]
Publications: 
 * /rosout_agg [rosgraph_msgs/Log]

Subscriptions: 
 * /rosout [rosgraph_msgs/Log]

Services: 
 * /rosout/get_loggers
 * /rosout/set_logger_level

可以清晰地看到此节点发布、订阅的信息以及其创建的服务。

接下来我们看一下更多节点的状况。

四、rosrun

可以使用rosrun启动包内的某节点，用法：

1

rosrun [package_name] [node_name]

比如我们启动一个小海龟节点：

1

rosrun turtlesim turtlesim_node

可以看到一个GUI窗口。

然后：

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rosnode list

得到：

1
2

/rosout
/turtlesim

你还可以自定义节点名字：

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rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle

进一步地，ping一下：

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rosnode ping my_turtle

得到：

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6

rosnode: node is [/my_turtle]
pinging /my_turtle with a timeout of 3.0s
xmlrpc reply from http://192.168.31.101:57003/	time=0.612974ms
xmlrpc reply from http://192.168.31.101:57003/	time=1.462936ms
xmlrpc reply from http://192.168.31.101:57003/	time=1.447916ms
xmlrpc reply from http://192.168.31.101:57003/	time=1.414061ms

五、总结

1. roscore = ros+core : master (provides name service for ROS) + rosout (stdout/stderr) + parameter server (parameter server will be introduced later)
2. rosnode = ros+node : ROS tool to get information about a node.
3. rosrun = ros+run : runs a node from a given package.

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