pzque's Blog

On the way.

Real World Haskell开发指南(习题答案)

前些时间刷real world haskell，特整理一下。项目地址：https://github.com/pzque/realword-haskell 说明haskell版本：8.2.0 resolver: lts10.2 stack:1.6.4 这是看”real world haskell”这本书的过程中积累的包括书中实例、习题答案以及功能累积到比较实用的程度然后写成模块的代码集。这......

Posted by pzque on 2018-01-08

深入探究linq原理——如何在自己的语言里实现linq

坑挖的有点多，最近打算填一个：给scala加上linq。在spark RDD和DataFrame上直接用岂不是美滋滋。用过几次c#，linq还是非常直观的，很喜欢这个设计。不过现在都忘的差不多了，再来回顾一下linq到底是个什么东西。 overview先不讲类型签名扩展方法这些细节，我们从从官网给的最基本的例子开始，来一个整体的概览，看看linq到底是什么： 12345678910111......

Posted by pzque on 2018-01-05

Scala-C++交叉编译

前些天有个项目有scala-c++交叉编译的需求，于是简单做了个demo把构建流程打通，并且尽量自动化。现在项目好像是黄了，还是整理一下发出来吧。项目地址： https://github.com/pzque/scala_native_demo Dependencies jdk sbt / idea内置sbt scala / idea内置scala cmake / clion内置cmake......

Posted by pzque on 2018-01-04

Spark job执行流程

最近讨论spark，发现我对spark的了解仅限于原理层面，对stage划分、job执行的细节理解不够充分。所以就翻开spark2.2.0的源码，梳理一下一个任务从提交到执行的流程。以经典的wordcount代码为例： 1234567891011121314151617181920212223package org.apache.spark.examplesimport org.apac......

Posted by pzque on 2017-12-20

scala implicit关键字详解(隐式转换函数、隐式类、隐式参数、隐式值)

一、Overviewimplicit是scala中的一个关键字，关于它有着丰富的用法，使得scala更灵活和容易扩展。截止目前，scala已经来到了2.12.3版本，本篇文章把目前scala支持的implicit用法作了较为全面的整理，以方便在阅读scala源码的时候稍作参考。文中全部的代码和测试结果均以scala2.12.3为准。闲话不多讲，目前可以见到的implict用法有如下几种： ......

Posted by pzque on 2017-09-19

11、初步使用roswtf

在实践本篇文章前，请确保你的机器上没有roscore在运行。一、检查安装状态roswtf检查你的系统并且报告存在的问题，让我们尝试一下： 12roscdroswtf 我的机器里得到： 123456789No package or stack in context=================================================================......

Posted by pzque on 2016-04-19

10、ROS记录和重现数据

在使用ROS系统的时候，我们可能会遇到这样的需求——重现机器人在的运行状况或者分析机器人的某些运行数据。这时候我们就十分需要对数据进行记录和备份的功能，好在ROS提供了非常方便的这样的功能。一、记录数据（通过创建bag文件）这一节里介绍的是在一个运行中的ROS系统中记录某一个话题的信息，我们以小海龟节点为例，介绍如何在一个bag文件里记录话题发布的信息。首先运行ROS：1roscore ......

Posted by pzque on 2016-04-19

9、ROS使用C++编写一个简单的Service和Client

在开始本篇文章之前，默认我们在前面的几篇文章中已经进行了如下的工作：创建了beginner_tutorial包在beginner_tutorial包中创建了AddTwoInts.srv文件如果没有满足以上条件的话，请重新阅读本系列的第7、8篇文章。一、Service节点在包内的src下创建add_two_ints_server.cpp，粘贴以下内容：123456789101112......

Posted by pzque on 2016-04-19

8、ROS使用C++编写一个简单的Publisher和Subscriber

一、Publisher节点“节点” 是一个连接着ROS框架的可执行文件，这里我们用C++写一个publisher节点 (命名为”talker”) ，不断地发布一条信息。首先进入包目录的src文件夹： 12roscd beginner_tutorialscd src 然后创建一个名为'talker.cpp'的文件，内容为： 12345678910111213141516171......

Posted by pzque on 2016-04-19

7、创建ROS msg和srv

一、msg和srv介绍msg： msg文件使用简单的文本格式声明一个ROS message的各个域。仅需要创建一个msg文件，就可以使用它来生成不同语言的message定义代码。 srv：srv文件则声明了一个服务，包括request（请求）和response（响应）。 msg文件和srv文件分别存储在包的msg目录和srv目录下。 1、msg文件msgs是简单的txt文件，每行定义一个信息......

Posted by pzque on 2016-04-19